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力加減を行った、「持ち上げ」のプログラムについて

 これから、数回にわたって、姫路ロボ・チャレンジに使用したジェイオー用の様々なプログラムについて実例などを挙げながら、解説を行います。

 まず、チャレンジステージに必要なプログラムですが、簡単なグループに分けると4種類となります。
 それぞれ、「もちあげ」「おろす」「持ち上げての移動」「通常の移動」となります。

 今回は「もちあげ」について解説を行います。
 対象物を持ち上げるモーションを作成するとき、対象物の大きさ、重さなどが重要になってきます。
 対象物のサイズが固定であればその大きさに合わせて両腕を閉じる(はさむ)などの動作をプログラムすればよいことになります。
 しかし、今回のチャレンジステージではつかむ対象が3種類存在し、それぞれ大きさが異なります。
 一番小さいものに合わせた場合、大きなものをつかんだときにモーターが過負荷になってしまい、故障することが想像されます。
 逆に大きなものに合わせた場合、小さいものをつかむことができなくなります。

 そこで今回は両腕を閉じたり開いたりする部分のサーボモーターの出力を調整し、ばねのゆるい洗濯ばさみのようなイメージで物体をつかませることにします。
 これで小さいものも大きな物も区別なくつかんで持ち上げることが可能になります。

 サーボモーターのトルク出力を調整するためには「TORQUESET」命令を用います。
 サーボモータ24個分の出力値をパーセントでV00からV23の固定変数に設定し、先の命令を実行すると、0%から100%まで1%刻みでサーボモーターの出力トルクを変更することができます。

 実験してみると、25から30%の出力設定を行うと、弱い洗濯ばさみのような弾力を発生するようになります。

 下記にサンプルプログラムを示します。
;
;持ち上げプログラム
;
;トルク調整をおこない、腕を狭めるモータの出力を30%に設定します。
V00=30
V01=30
V02=30
V03=30
V04=100
V05=100
V06=100
V07=100
V08=100
V09=100
V10=100
V11=100
V12=100
V13=100
V14=100
V15=100
V16=100
V17=100
V18=100
V19=100
V20=30
V21=30
V22=30
V23=30
TORQUESET
WAIT(20)
;持ち上げるモーションを実行します。教示で作成しインポートしました
;TUKAMI
MOVE(795,157,911,198,0,-152,-44,507,1020,504,-51,0,0,38,-499,-1010,-503,41,-64,0,-462,-713,-469,-1074,760)
MOVE(907,442,828,402,0,-252,-504,723,1591,1103,-447,0,0,442,-1114,-1551,-690,452,-2,0,-392,-933,-469,-925,760)
MOVE(677,-537,836,377,0,-253,-507,726,1591,1104,-447,0,0,443,-1119,-1550,-692,454,-17,0,-480,-930,533,-764,760)
MOVE(671,-536,836,379,0,109,-496,661,1433,578,-448,0,0,442,-599,-1388,-603,435,-13,0,-482,-933,533,-760,760)
MOVE(665,-535,836,380,0,37,-9,747,1455,549,-21,0,0,80,-559,-1425,-713,104,-12,0,-484,-933,532,-757,760)
MOVE(676,-541,781,-36,0,146,-11,156,542,313,-44,0,0,53,-332,-564,-176,93,-15,0,249,-795,516,-584,760)
;トルク調整を再度行い、モーターの負荷をできる限り落とします。
V00=30
V01=25
V02=25
V03=25
V04=100
V05=100
V06=100
V07=100
V08=100
V09=100
V10=100
V11=100
V12=100
V13=100
V14=100
V15=100
V16=100
V17=100
V18=100
V19=100
V20=25
V21=25
V22=25
V23=30
TORQUESET
WAIT(20)
;
;プログラム終了
;
以上のプログラムで3cm角から15cm角までの最大50g程度のものであればつかみあげることができます。
ぜひ、一度、お手持ちのJO-ZEROでお試しください。
なお、つかみあげた後は腕の出力が落ちていますので、そのままの設定では起き上がり等に不具合が出る可能性があります。(トルク不足で)
この様な場合は各サーボの出力を100%に設定します。
具体例は次回掲載します。

| ROBOMASTER | 15:05 | comments(3) | trackbacks(0) | pookmark |
Comment
モーション終了善後でトルク変えるのは
モーション前、落下防止
モーション後、負担軽減ということでしょうか?

それにしても、案外簡単な設定で物が持てるというのは意外カモ
Posted by: 03atd |at: 2009/12/29 5:52 PM
今、丁度布製のサイコロを持ち上げるのを作っています。
参考にさせていただきます。

感で30%ぐらいかな?と
思っていたのが丁度良かったので自信がつきました。
離す時にトルクを再設定するようにします。
Posted by: ほり |at: 2009/12/29 10:53 PM
03atd様
ご指摘のとおりです。
つかむときはそこそこのパワーで、つかみあげれば少しパワーを落とすことでモーターの負荷を下げています。
ほり様
動画みました。
可愛く実行されているので楽しいですね。
本年はあたらしく女の子型も用意しようと計画しています。
Posted by: |at: 2010/01/01 9:39 AM








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