JO-ZERO ROBOMASTER

 こんかいは、二足歩行ロボットにはあまり関係ありませんが、ぐるぐるサーボについて紹介します。

通常、RS304MDなどのサーボモータは指定された角度まで移動すると停止し、一般的なモーターの様にくるくると回ることはありません。

しかしながら、ロボットを作っていると「車輪をつけたいな〜」と思うこともあります。
HSWB-04Fコントロールボードはサーボモータ制御用なのでくるくるとまわるモータを制御するようにはできていないのですが、サーボモータを改造することでこれに対応することができます。
※サーボモータの改造はメーカー保証もなくなりますし、私も保証することはできませんので自己責任で行ってください・・・・

まず、RS304MDの固定ネジ4箇所を取り外し、ギヤボックス側のケースを開けます。
※中のギヤがばらばらと出てくる場合があるのでなくさないように注意してください。

最終段のギヤを取り出し、ポテンショメータに差し込まれている部分（二股に分かれている部分）を切断し、鑢などで丁寧に平らにします。

最終段ギヤのサーボホーン固定ネジ側から３ｍｍのドリルで穴をあけます。
※このとき、「ギヤ」部分を傷めないように注意し、できる限り垂直に穴あけをします。

穴が開きましたら最終段ギヤの内側から３ｍｍネジ（４０〜５０ｍｍぐらいの好きな長さのもの）を差込み、サーボホーン取り付け側に３ｍｍナットで締め付けます。
下図のようになります。




次にポテンショメータの位置をニュートラルに付近にあわせ、ゴム系の接着剤などで固定します。

よく乾燥させた後、組み立てると下図の様になります。


上記の様に組み立てたサーボモータをHSWB-04Fに接続し、トルクONの後、指示位置をニュートラルより大きくすると右回転、小さくすると左回転を行います。
指示位置がニュートラル付近では回転速度が小さくなり、ニュートラル相当の位置で停止します。
トルクOFFにすれば停止します。
トルクONでも指示位置を書き換えるまでは停止したままです。

ロボットに車輪を付けたい場合など、参考にしてください。
※あくまでも改造は自己責任でお願いします・・・・

質問はコメント欄でよろしくお願いします。